Ensimmäinen Mazda-henkilöauto valmistui v. 1960, mutta valmistajatehtaan historia alkaa vuodesta 1920. Toyo Cork Kogyo-tehdas valmisti Hiroshimassa koneita, poria ja hyvin lyhyen ajan moottoripyöriä. Mazdaksi yhtiö muuttui 1931, ja alkoi valmistaa kevyttä kuorma-autoa jakelukuljetuksiin. Ensimmäinen henkilöauton prototyyppi valmistui 1940, mutta sota esti sen tulon valmistukseen. Sodan jälkeen autojen valmistusta jatkettiin kuorma-autoilla.

Vuonna 1960-valmistui ensimmäinen Mazda-henkilöauto. Se oli pienikokoinen miniauto, mutta sitä myytiin kuitenkin yli 23 000 kappaletta ensimmäisenä valmistusvuonna. Mallisarjoja lisättiin 1964. Ohjelmaan tuli keskikokoinen Familia. 60-luvun puolivälissä Mazda oli Japanin kolmanneksi suurin henkilöautojen valmistaja. 

Ford Motor Company on vuodesta 1979 lähtien omistanut Mazdasta neljänneksen ja nosti vuonna 1992 osuutensa yhtiössä 33 prosenttiin.

Mazda on nykyään ainoa autovalmistaja, joka käyttää wankel-moottoreita sarjavalmisteisissa autoissaan (RX-8 ja RX-7).