Fuji Heavy Industries syntyi 50-luvun puolivälissä yhdistämällä neljä teollisuusyhtiötä, joista yhdellä oli vahvat lentokonevalmistuksen perinteet. Yhtiö alkoi valmistaa henkilöautoja, joiden nimeksi valittiin Subaru. Nimi on japaninkielinen nimi Plejadien eli Seulasten tähtikuviolle, joka esiintyy tyyliteltynä myös Subarun logossa.

Ensimmäiset Subarun henkilöautot valmistuivat vuosina 1954-55. Tuolloin valmistettiin 20 kappaletta 1500 P1 -autoja. Ilmeisesti myyntimahdollisuudet arvioitiin heikoiksi, koska tuotantoa ei jatkettu.

Autotuotantoa jatkettiin vasta 1958, jolloin alkoi Japanin pienimpään, ns. Kei-car-luokkaan kuuluneen Subaru 360:n valmistus. Tämä auto 450-kuutioisella moottorilla oli ensimmäinen vientiin yltänyt Subaru, sitä vietiin USA:han noin 10 000 kappaletta, mutta kehno suorituskyky ja takamoottoriauton huono törmäysturvallisuus lamaannuttivat pian myynnin.

Lokakuussa 1965 Subaru esitteli kookkaamman mallin. Subaru 1000 oli tosin länsimaisittain edelleen pikkuauto, 393 cm pitkä ja 148 cm leveä tai paremminkin kapea. Auto kuitenkin poikkesi ratkaisevasti muista japanilaisista.

Autossa esiteltiin ensimmäistä kertaa sittemmin Subarun tavaramerkiksi noussut nestejäähdytteinen bokseri- eli vastaiskumoottori. Subarun insinöörit arvioivat, että se sopisi erityisen hyvin etuvetorakenteeseen, joten auto poikkesi sekä vetotavaltaan että moottoriltaan kilpailijoistaan.

Syksyllä 1971 Subaru esitteli uuden mallin, joka sai nimekseen Leone. Vuonna 1981 malli koki kevyen uudistuksen. Leone oli saatavana alusta alkaen etuvedon lisäksi myös nelivetoisena, ja nelivetoisuudesta muodostuikin bokserimoottorin ohella Subarun toinen tavaramerkki.

Leonen tilalle vuonna 1992 tulleesta Imprezasta ryhdyttiin kehittämään ralliautoa, ja malli saavuttikin kohtalaisen hyvää menestystä. 90-luvulla myös mallisto laajeni, Leonen yläpuolelle tuli Legacy ja Legacyn farmarimallista kehitettiin maastokelpoisempi Outback-versio.

Mallistoon tuli myös urheilullinen coupé XT sekä kaupunkimaasturi Forester. Mallisto on uudistunut kautta linjan ja myös laajentunut. Valikoimaan ovat tulleet myös dieselmoottorit, boksereita edelleen nekin.

Suomeen Subaru tuli 1982, jolloin Aro-Yhtymä Oy otti sen tuontiohjelmaansa Datsunin rinnalle. Aluksi ohjelmassa olivat myös etuvetomallit, joskin markkinoinnin pääpaino oli nelivedoissa. 80-luvun lopulla myytiin myös jonkin aikaa pientä nelivetoista ja rivimoottorilla varustettua Justy-mallia, mutta se jäi 90-luvun alussa pois.

Aro-Yhtymän kiinnostus Subaruun hiipui 90-luvulla, kun lamavuodet vähensivät kalliimpien autojen kysyntää. Myynnin otti hoitoonsa International Motors (Nordic) AB, joka on brittiläisen I.M. Groupin ruotsalainen tytäryhtiö. Nykyisin tuontiohjelmassa ovat vain nelivetomallit.